一种机器人载圆环激光管道内壁检测系统及方法

本发明涉及一种机器人载圆环激光管道内壁检测系统及方法，该系统包括配置有激光器的机器人、图像接收单元和图像处理单元。所述激光器用于产生绿波段连续波，经光路整形单元以的圆环光形式入射至管道内壁；所述机器人用于在管道内移动，藉由所述激光器形成对管道内壁推扫式扫描；所述图像接收单元用于对管道内壁的后向散射光进行收集；所述图像处理单元获取所述图像接收单元信号，据此形成管道内壁图像，完成对管道内壁的检测。依据本发明提供的方法在充满流体的管道内将获得比采用普通照明方式更清晰的图像。同时，依据本方法制成的机器人载圆环激光管道内壁检测系统结构简单，操作方便且成本低廉。