用于训练机器学习模型以便确定用于操纵物体的多指夹持器的抓取的设备和方法

根据各种实施例，提供了一种用于训练机器学习模型以便确定用于操纵物体的多指夹持器的抓取的方法，包括：针对多个场景中的每一个进行如下操作，每个场景包括处于相应姿态的物体：确定场景中所包括的物体的点云表示；通过机器学习模型来确定针对物体的多个表面点中的每一个的多指抓取；确定所述抓取的抓取损失，其中所述损失包括碰撞损失和抓取稳定性损失中的至少一个，确定包括所确定的抓取损失的总损失，以及调整机器学习模型以减小总损失。