训练用来控制机器人以操纵对象的机器学习模型的方法

根据各种实施方式，描述了一种用于训练用来控制机器人的机器学习模型的方法，该方法包括：对于训练数据元素集合中的每个训练数据元素，其中每个训练数据元素具有训练输入信息，所述训练输入信息涉及相应对象的表面点的位置和机器人用于操纵对象的一个或多个可能接近方向，通过机器学习模型确定一个或多个接触点，通过机器学习模型确定接近方向的球形分布的混合分布的加权参数值，并且训练机器学习模型以减少损失，该损失包括每个训练数据元素和每个可能接近方向的接近方向损失分量。