机器人控制装置、控制方法和非暂时性存储介质

本公开涉及机器人控制装置、控制方法和非暂时性存储介质。所述机器人控制装置包括：速度计算单元，其被配置为计算驱动单元的输出轴的速度，所述驱动单元被配置为驱动机器人；以及补偿值计算单元，其被配置为计算粘性阻力补偿值，所述粘性阻力补偿值是通过以第二粘性阻力比第一粘性阻力更接近于零的方式对供应的第一转矩命令进行补偿以生成要输出到所述驱动单元的第二转矩命令的值，所述第一粘性阻力是由所述速度计算单元检测的第一速度下的粘性阻力，并且所述第二粘性阻力是低于所述第一速度的第二速度下的粘性阻力。