无人艇路径规划方法及相关设备

本申请适用于无人艇控制技术领域，提供了一种无人艇路径规划方法及相关设备，所述方法包括：基于目标海域的水深信息和目标无人艇的最小安全水深数据绘制安全等深线，并将所述安全等深线作为约束条件，通过栅格法对所述目标海域进行建模，得到目标海域模型；根据所述目标海域模型，通过流体力学理论和流线法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的全局路径信息；根据所述目标海域模型，通过预设A*算法规划所述目标无人艇在所述目标海域内的局部路径信息；基于所述局部路径信息修正所述全局路径信息，得到所述目标无人艇在所述目标海域内的目标路径。通过建立考虑水深限制的目标海域模型，使得针对目标海域的环境建模更加精准，使得后续规划出的路径符合无人艇航行的限制条件，有效优化无人艇在复杂海域中的安全性；采用流线法进行目标无人艇的全局路径规划，采用预设A*算法进行目标无人艇的局部路径规划，有效优化无人艇在复杂海域中的路径规划效率。