一种以多关节机械臂为重摆的环形机器人及其行走控制方法

本发明公开了一种以多关节机械臂为重摆的环形机器人，包括环形本体、驱动装置和机械臂，环形本体包括容纳驱动装置的空腔，驱动装置中间长轴、锥齿轮组和围绕中间长轴周向均匀设置的若干直行驱动电机，机械臂设置于环形本体两侧并与中间长轴两端固定连接，直行驱动电机通过锥齿轮组驱动中间长轴转动，中间长轴带动机械臂相对环形壳体组件转动，从而改变环形机器人的重心，驱动环形机器人直行。多关节机械臂充当重摆，环形机器人在进行爬坡时，通过控制机械臂各关节角度，使其产生不同的偏转力矩，进而爬上不同的坡度。与传统基于重摆的偏心扭矩驱动相比，灵活性高、爬坡能力更强。