基于控制障碍函数的自平衡车系统控制方法、设备及介质

本申请提供了一种基于控制障碍函数的自平衡车系统控制方法、设备及介质，涉及人工智能领域，方法包括：构建自平衡车系统的状态空间模型；根据状态空间模型，设计策略‑评价模型并进行训练；设计控制障碍函数；通过控制障碍函数，调整策略‑评价模型最终的动作输出；根据动作输入，执行符合安全规则的动作，完成自平衡车系统的安全控制。引入控制障碍函数作为安全动作过滤器，增强了自平衡车系统的安全性能；结合了策略‑评价模型，实现了任务目标和安全性的双重优化。