二维图像与三维点云结合的位姿估计方法、介质及设备

本发明涉及自动化技术领域，尤其是指二维图像与三维点云结合的位姿估计方法、介质及设备，其包括以下步骤：实时数据采集；YOLOv8图像实例分割；点云映射分割；对图像进行实例分割，然后使用二维图像和三维点云的对应关系进行分割；点云配准顺序决策；从YOLOv8识别分割实例的置信度、点云实例的平均高度以及点云实例与点云配准模板点数关系，三个维度来综合起来对点云配准的先后顺序进行决策；点云预处理；点云配准；输出目标类别及位姿。本发明使用深度学习识别分割实例图像，通过点云映射分割的方式得到目标的点云实例，并提出全新的配准决策方法，可以解决复杂混叠场景下的目标识别和点云分割的精度低、效率差的问题。