一种柔性髋关节外骨骼机器人

本发明公布了一种柔性髋关节外骨骼机器人，包括驱动组件、预紧装置、柔性助力传递组件和穿戴组件。所述驱动组件包括执行器、执行器固定装置和鲍登线盘。所述柔性助力传递组件的鲍登线一部分环绕在所述鲍登线盘，由顺时针和逆时针两个方向引出，所述鲍登线盘由执行器提供转矩驱动旋转。所述预紧装置包括惰轮、压力传感器、压缩弹簧、上下滑柱、上下盖和U型固定片，预紧力由压缩弹簧产生，由所述压力传感器测量实时压力辅助人体步态分析，在不同的步态下控制执行器产生不同方向的助力扭矩。与现有技术相比，本发明可以感知穿戴者行走步态，能实现对人体髋关节柔性助力，人机交互性良好，穿戴舒适性良好。