基于二维声呐图像灰度级反演高度的水下场景三维重建方法

本发明涉及一种基于二维声呐图像灰度级反演高度的水下场景三维重建方法，属于声呐技术和声图像处理领域。包括：获取声呐二维图像，将声呐二维图像按方向角划分为多个区域；根据Lambertian反射模型构建反演模型；将划分的每个区域基于反演模型进行反演计算得到高度信息，把每个区域的结果进行拼接、归一化处理得到声呐图像对应探测区域的归一化高度信息矩阵；将归一化高度信息矩阵加入声呐探测区域的几何尺寸约束，估算探测区域内的真实高度信息；将估算的声呐图像探测区域内真实高度信息转换成三维点云。该方法解决了二维声呐图像缺失三维信息的问题，为水下场景探测提供声照射区域的三维信息，具有良好的应用前景。