矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划方法

本发明提供一种矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划方法，属于轨迹规划技术领域。本发明提出一种适用于矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划，具体包括：首先定义装药损失代价由机械臂轨迹运动代价、转弯代价和运动消耗代价组成；然后定义装药机械臂的碰撞风险代价由机械臂本体的碰撞风险与末端执行器的碰撞风险组成，并且与碰撞速度相关；最后，构建值迭代网络，对输入检测炮孔图像中的每个位置的风险程度进行赋值，得到矿井下岩巷掘进面的炮孔代价图像，并对二维离散环境下的运动消耗代价进行计算，得到提升装药任务效率的炮孔信息，实现矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划。