基于空间不变性的非编码点匹配与立体重建方法及系统

本发明公开了一种基于空间不变性的非编码点匹配与立体重建方法，主要包括双目相机在获取到待测物体的图片信息后，对采集图像进行立体校正，接着对左右同帧图片中存在的非编码点进行质心提取，根据点空间的空间不变性，找到左右相机同帧图像的二维同名点，再根据二维同名点匹配结果和相机的标定参数还原出每一帧中匹配成功的非编码点的三维点云信息；然后，基于多种空间不变性的特征找到不同点云之间的三维同名点，计算出不同点云的变换关系，构建出待测物体的非编码点空间三维模型，再结合线结构光扫描仪的结构信息即可实现物体的三维重建。本发明提供了一种具有强鲁棒性的、精准且高效的实时三维重建方法，在智能驾驶、智慧零售、医疗美容等方面有着广泛的应用前景。