一种车辆轨迹样本的生成方法、设备、车辆及程序产品

本申请提供一种车辆轨迹样本的生成方法、设备、车辆及程序产品，涉及车辆技术领域。在本申请中可以对车辆行驶时基于车载驾驶算法生成的轨迹进行优化，并在优化时结合环境感知信息确定轨迹类型并调用对应的专用轨迹规划策略执行轨迹优化。由此，基于专用轨迹规划策略能使优化后的轨迹满足当前场景的需求，无需专业人员在同样场景下人工驾驶，降低了轨迹优化时的人力投入。此外，待优化轨迹的轨迹类型往往反应车载驾驶算法泛化能力较差的驾驶场景，基于对待优化轨迹的重新规划可以得到车载驾驶算法在该场景下的训练样本，从而提高车载驾驶算法对该驾驶场景的规划能力。