语义地图的生成方法、清洁控制方法、清洁机器人、介质及产品

本申请公开一种语义地图的生成方法、清洁控制方法、清洁机器人、介质及产品。清洁机器人包括图像采集装置和雷达，方法包括：获取图像采集装置采集的场景图像，场景图像至少包括雷达的高度之下的场景的图像信息；确定场景图像中的目标对象以及目标对象的语义信息；基于目标对象的语义信息，通过语义块在地图中标注各个目标对象，以生成语义地图。通过采集包括雷达采集不到的场景的场景图像，来识别目标对象和目标对象的语义信息，从而在地图中通过语义块将各个目标对象标注出来，可生成带有更多场景信息的语义地图，清洁机器人基于语义地图进行清洁时，清洁区域指定可以更为精确和具体，可满足不同用户多变的清洁需求。