一种基于激光雷达进行车辆全局定位的方法

本发明涉及车辆定位技术领域，公开了一种基于激光雷达进行车辆全局定位的方法。构建参考点云地图，沿着环境中车辆的最优行走路线，使用激光雷达采集环境信息，利用正态分布变换算法构建所述参考点云地图，并在所述参考点云地图中记录车辆的最优行走路线和最优行走路线所包含的路线点，所述路线点包括车辆的位置和姿态；通过车辆上的激光雷达采集的点云作为源点云；以路线点为初始位姿候选点，根据所述源点云和所述参考点云地图，使用正态分布变换算法进行配准计算，确定车辆定位计算所需的初始位姿；依据所述车辆定位计算所需的初始位姿，对车辆全局定位。可准确提供NDT迭代计算使用的初始位姿，提升车辆定位的准确性。