通过机器视觉控制机械臂的脱模控制方法及系统

本发明提供一种通过机器视觉控制机械臂的脱模控制方法及系统，涉及控制技术领域，包括对注塑模具的多角度实时图像进行关键区域提取和特征点检测，得到注塑模具的关键特征点坐标信息，采用迭代最近点算法确定注塑模具的空间位姿；判断注塑模具的实时状态；若判断注塑模具处于闭模状态，则控制机械臂停止运动并保持当前位置，直至判断注塑模具的实时状态发生改变；若判断注塑模具处于开模状态，则控制机械臂移动至预设的起始位置；确定注塑模具的脱模状态，若脱模未完成，则根据注塑模具的空间位姿和预设脱模策略，自适应生成机械臂运动轨迹和运动参数，并根据实时力反馈动态调整，直至完成注塑模具的脱模操作。