一种面向应急物资投送任务的无人机路径规划方法

本发明涉及一种面向应急物资投送任务的无人机路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有技术中缺少指导搜索的有效策略、问题规模较大且固定、容易陷入局部最优和问题求解速度慢效率低的问题。本发明使用神经网络学习已知问题的最优解，用于在新场景下预测各个节点连边概率，以预测结果为启发式信息对信息素矩阵进行初始化，为搜索创造良好开端；使用k‑means方法将救援点分成多组求解，减少问题规模，并根据搜索状态自适应变更分治规模，有效增强分治的多样性，帮助算法跳出局部最优；在蚁群算法中加入解修复机制和局部搜索算法，有效提升局部探索性能和解的利用效率，求解高效快速，缩短救援物资配送等待时间，高效规划无人机配送路径。