双工位柔顺力控抛磨机器人及其工作方法

本发明提供了一种双工位柔顺力控抛磨机器人及其工作方法，包括以下步骤：步骤S1，把一个工件摆放到装卸工位并转动至加工工位，把另一个工件摆放到装卸工位上等待加工；步骤S2，机器人总成移动到自动换刀库处抓取刀具总成；步骤S3，机器人总成移动到加工工位对工件进行打磨抛光作业；步骤S4，机器人总成依次抓取后序工艺的刀具总成并进行作业；步骤S5，将已完成作业的工件旋转至装卸工位来更换下一个工件，返回步骤S2对加工工位的工件进行打磨抛光作业。本发明通过采用主动式闭环柔顺力控技术和多刀具自动换刀技术并配置双工位变位机结构，对目标加工工件的高质量柔性加工，提高了本申请自动化水平和作业效率，以及作业内容的覆盖率。