一种基于改进RRT算法的航材立体仓库堆垛机与AGV集群调度方法

本申请公开了一种基于改进RRT算法的航材立体仓库堆垛机与AGV集群调度方法，包括获取当前订单和当前库存情况；构建以最小时间成本和最优路径规划为目标函数的堆垛机与AGV集群调度模型和缓冲区域调度模型；根据改进火鹰优化算法和目标编码解码方法对堆垛机与AGV集群调度模型和缓冲区域调度模型求解，获得最优分配方案和可视化调度路径；基于改进快速随机树算法优化可视化调度路径，得到AGV最优运输路径。方法均衡各区域和各AGV之间的工作量，搜索最优路径并解决AGV无法准确避障问题，减少路径成本、避免局部拥堵，为智能仓储中心的堆垛机与AGV集群调度问题提供了一种全新的解决方案，实现整体工作效率的提高，最大化航材立体仓库的整体管理能力。