一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法

一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法，机械臂控制器、机械臂产品、相机产品及配套软件等器上全部软硬件100％参与地面试验验证，利用仿真系统将空间机械臂平面运动投影至三维运动，减少了地面硬件试验设备，降低了测试验证的经济成本；本发明不限制机械臂运动速度，可以根据总体任务输入对在轨真实工况进行地面试验验证，极大提升了系统试验的天地一致性；本发明无需对机械臂动力学特性进行建模，消除了动力学建模或外部机械臂动力学耦合带来的误差，提升了动力学运动等效的天地一致性。