基于差异感知的三维点云场景变化检测方法及系统

本发明涉及物体变化检测技术领域，特别涉及一种基于差异感知的三维点云场景变化检测方法及系统，获取同一地区不同时相的目标物三维点云数据，形成数据集；设计差异引导模块，提取双时相三维点云数据不同尺度的局部特征，然后计算出双时相三维点云局部特征之间的差异特征，接着用这些差异特征增强双时相三维点云不同尺度的局部特征；设计差异融合模块，通过跳跃连接将差异引导模块的局部特征传递给差异融合模块对应层级中，差异融合模块从多个尺度上学习不同层级的差异信息并进行差异特征融合，将融合后的差异特征输入两层MLP得到双时相三维点云变化结果，结果为未变化和目标物移除/增加。本发明提高了三维目标物变化检测准确率。