一种用于辊压机柱钉自动装配装置及装配方法

本发明公开了一种用于辊压机柱钉自动装配装置及装配方法，装配方法包括用标准辊套标定装配位姿，预设待装配辊套的工作参数，根据修正位姿抓取柱钉、送钉，用压紧模块将柱钉压入孔内，检测当前装配是否成功。装配装置包括辊套、柱钉、滚轮架、视觉模块、编码器、夹爪、压紧模块、滑移机构、控制模块。本发明通过视觉模块辅助定位待装配柱钉孔的位置，进而修正机器人装配时的夹爪位姿，起到粗定位的作用，再巧妙利用柱钉的球头末端结构在下压过程中的被动自导向作用，降低装配时对柱钉的位姿精度要求，使得柱钉可以顺利装配入孔，起到被动精细定位的作用，允许执行机构精度误差较传统刚性位姿调整机构的误差允许范围提高10倍以上。