一种基于惯性导航的AGV无导向转弯算法

本发明公布了一种基于惯性导航的AGV无导向转弯算法，它属于AGV控制领域，包括以下步骤：步骤1、于入弯点和出弯点设置导向信息媒体，并计算出预设转弯半径和预设转弯角度；步骤2、AGV扫描到入弯点的导向信息媒体时，计算出AGV入弯前车体转弯中心的横向偏移量和角度偏移量；步骤3、计算出入弯转弯半径；步骤4、根据入弯转弯半径以及AGV轮胎间隔尺寸计算出AGV舵轮所需打的角度值；步骤5、AGV的舵轮转动角度达到要求时，根据车体中心值的变化量以及偏航角度变化量计算出修正转弯半径；步骤6、舵轮转弯过程中，保持舵轮角度不变。步骤7、回舵。本发明的目的是提供一种基于惯性导航的AGV无导向转弯算法，能够确保AGV在转弯时不会出现偏离现象。