一种全向移动机器人抗扰控制系统

本发明涉及机器人控制技术领域，并具体公开了一种全向移动机器人抗扰控制系统，包括：扰动项提取模块，用于获得全向移动机器人在预前周期内的所有扰动项信息；空间方程生成模块，用于生成全向移动机器人的预前扰动扩张状态空间方程；控制量修正模块，用于对全向移动机器人在预前周期内的目标控制量进行扰动修正，获得全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量；抗扰控制模块，用于将全向移动机器人在预前周期内的抗扰动控制量当作全向移动机器人在预前周期内的输入控制量，获得全向移动机器人的抗扰控制结果；用以对对全向移动机器人在预前周期内的目标控制量进行高精度的扰动修正，以实现对全向移动机器人的高精度抗扰控制。