一种伺服转台串级式位置随动控制方法

本发明公开了一种伺服转台串级式位置随动控制方法，涉及伺服转台设备位置跟踪控制技术领域，包括：搭建转台位置环和电流环双环闭环控制系统，位置环采用旋转变压器采集实时位置信号；对外部给定位置值P进行插值设计，计算出每个控制周期内的外部位置给定值Pg(k)；构建内部位置给定值跟踪外部位置给定值的规划闭环回路，采用积分分离PI控制算法，并对PI控制器的输出进行限幅，同时对速度与加速度限制，闭环回路的输出为内部位置给定值，作为伺服转台双闭环控制系统的输入；本发明能够避免外部给定值发送周期过长引起的抖动问题，提高伺服转台系统的稳定性，通过采用PI控制算法，通过设置合理的控制参数，能够达到所需要的跟踪精度。