一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法

本发明提供一种考虑风浪影响的两栖无人车辆水上路径优化方法，第一步：取两栖无人车辆航行海域的电子海图，采用栅格地图方法对区域进行环境建模，设置航行的起始点和终点；第二步：获取航行海域先验信息，基于能耗优化的A*算法生成从起始点到终点的航行路径及路径点，作为先验航行路径及路径点；第三步：获取当前海域的风浪信息，设置有效优化时间，对路径进行实时局部优化。本发明考虑风浪对两栖车辆路径规划的影响，将时间代价和能耗代价添加到A*算法中，生成的路径消耗的时间更短，能耗更低。