一种基于强化学习的四足机器人单电机故障容错控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，其公开了一种基于强化学习的四足机器人单电机故障容错控制方法。本发明将强化学习引入到四足机器人的未知单腿电机故障情况中，通过巧妙融合师生网络、可靠性奖励、课程学习机制，使机器人在无任何故障先验的情况下，也能快速适应关节失效状况，主动规避可能的跌倒风险，灵活调整步态以维持稳定可靠运动，展现出远优于传统主动容错控制、自适应容错控制的环境适应性、可靠性和部署便捷性，可为四足机器人在非结构化环境长时自主作业提供关键技术支撑。