一种协作类机器人的碰撞检测方法

本发明提供一种协作类机器人的碰撞检测方法，涉及机器人碰撞检测技术领域，试验确定协作机器人各个关节间的传动方式和传动比对关节摩擦的影响；综合考虑协作机器人的负载、刚度、精度、稳定性及速度要求，调整协作机器人各关节间的传动方式和传动比，即降低协作机器人关节摩擦的结构设计，有效降低了碰撞检测时的碰撞力矩，大大提高了碰撞检测灵敏度；包括建立基于DLinear模型的协作机器人关节摩擦模型，采用DLinear模型建模即将摩擦建模问题归类为时间序列预测问题，模型结构简单，计算方便；包括在前馈力矩中加入与计算出的关节摩擦力大小相等、方向相反的力，有效补偿协作机器人关节中的摩擦力矩，大大提高了碰撞检测的灵敏度。