一种基于短记忆灰色模型的机械臂控制暂态分析方法

本申请公开了一种基于短记忆灰色模型的机械臂控制暂态分析方法，包括以下步骤：构建机械臂的短记忆灰色模型；基于最小二乘法和深度学习算法，获取短记忆灰色模型的控制参数；基于机械臂事件触发机制，对机械臂的暂态过程进行分析，优化控制参数。本申请根据机械臂动态响应特性建模，综合考虑历史信息和当前控制输入研究机械臂事件触发暂态过程，更符合机械臂控制机理，分析更准确。本申请结合模型衰减特性，得到短记忆模型，降低了算法复杂度，提高了实时性。暂态分析既准确又不显著增加算法复杂性，满足控制实时性要求。