一种自学习抗扰控制方法

本发明公开了一种自学习抗扰控制方法，该方法是分别对自抗扰控制系统中的扩张状态观测器和状态误差反馈器引入自学习机制，构建自学习抗扰控制系统结构，包括：建立自学习扩张状态观测器算法，在经典线性以及非线性扩张状态观测器中引入扩张状态方程，其中扩张状态方程的增益随估计误差动态变化，进而降低或消除初始峰值现象；建立自学习状态误差反馈算法，在经典状态误差反馈器的比例微分控制基础上串联或并联增加自学习项，其中自学习项包括自学习控制误差函数以及一阶低通滤波器，用于减少跟随误差，提高控制稳定性；本发明能够在实现对总扰动快速准确估计的同时缓解和消除峰值现象，在实现对设定值快速跟随的同时减少跟随误差。