基于仿生运动模型的二自由度非线性主动悬架控制方法及装置

本发明属于车辆悬架设计与控制技术领域，具体涉及一种基于仿生运动模型的二自由度非线性主动悬架控制方法及装置，控制方法包括:S1、建立二自由度非线性主动悬架系统动力学模型，确定主动悬架系统的性能指标；S2、基于仿生运动分析，建立二自由度非线性主动悬架系统的仿生运动模型；S3、设计主动悬架系统的非线性扩张状态观测器，削弱集总扰动对主动悬架系统的影响；S4、分析主动悬架系统的稳定性，完成二自由度非线性主动悬架系统控制力的输出。本发明建立了准确的车辆非线性主动悬架系统模型，并基于仿生运动模型和非线性扩张状态观测器设计限时收敛的鲁棒控制器；通过对比证明本方法控制效果较好，同时解决了通过台阶路面后悬架不能恢复的问题。