一种基于环境感知的自动化清扫方法

本发明通过在主控模块内置垃圾检测模型配合信息采集模块，可检测作业区域全局的垃圾位置并统计垃圾数量，根据作业区域内垃圾目标的分布情况判断确认作业区域的垃圾分布类型，针对不同作业区域类型可自主匹配最优的清扫作业模式；其中巡扫式清扫作业可根据垃圾目标的状态变化情况实时更新垃圾信息，调整全局清扫规划及局部清扫规划；对垃圾目标进行垃圾聚类等级分析，避免或减少单次巡测清扫时遗漏垃圾数量；对未完成清扫的垃圾目标的数量及位置信息设置为漏扫标记，通过对漏扫标记的统计及其与漏扫标记阈值的对比判断是否执行补扫作业，调整往返补扫作业的次数，最终达到提升巡扫式清扫作业的巡测清扫的洁净效率，保障作业区域洁净度的效果。