一种基于边缘计算的车辆自动驾驶轨迹规划方法及系统

本发明公开了一种基于边缘计算的车辆自动驾驶轨迹规划方法及系统，涉及车辆自动驾驶轨迹规划技术领域，包括：接收车辆行驶环境相关数据，根据车辆行驶环境相关数据生成车辆驾驶环境势场模型，利用人工势场法对车辆驾驶环境势场模型进行改进，得到改进传统车辆行驶环境模型；将车辆设置为质量点，以质量点为基础获取车辆的行驶状态，得到车辆的行驶轨迹，输入车辆的行驶轨迹至改进传统车辆行驶环境模型内，进行输出优化后的最优行驶轨迹，其中，改进传统车辆行驶环境模型基于预先建立的模型预测控制与人工势场法的车辆轨迹规划器进行求解，预先建立的模型预测控制与人工势场法的车辆轨迹规划器基于遗传算法进行参数优化。