一种绳索变刚度装置及其主-被动变刚度方法

本发明为一种绳索变刚度装置及其主‑被动变刚度方法，包括钢丝绳、驱动电机、减速齿轮、弹性元件、滑动套筒、变刚度底座、主轴和螺母滑块；滑动套筒包含上下两部分，在滑动套筒的上下两部分上均对称设置有耳座，钢丝绳从一侧顺次穿过所有耳座；在滑动套筒底部的内侧设置有定位块；所述变刚度底座位于滑动套筒的底部，包括底部平板、设置在底部平板下方的轴承座、安装在底部平板上表面的圆筒架，滑动套筒能沿变刚度底座上下移动；螺母滑块套装在主轴上，螺母滑块能够沿变刚度底座上下滑动，在螺母滑块和滑动套筒顶部内表面之间设置弹性元件。绳索刚度与绳索运动状态解耦，不仅能被动调节绳索刚度，还能主动调节刚度，刚度调节范围大。