基于改进多种群遗传算法的多机器人任务分配方法

本发明公开了一种基于改进多种群遗传算法的多机器人任务分配方法，首先采用虚拟编码作为染色体的编码方式，并基于拓扑排序生成初始可行染色体，然后通过局部遗传算子和全局遗传算子提高染色体和种群整体的适应度，即提高多机器人任务分配结果的质量，最后引入了自适应终止策略来减少算法的计算时间。本发明能够在满足每个时序约束的同时，最小化整个机器人团队访问所有目标位置所需的总时间，有效的解决了复杂时序约束下的多机器人任务分配问题。