一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂

本发明提出一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂，末端执行器拥有三移一转四自由度，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、若干个驱动电机以及串联连接在机架与动平台之间的多个机械臂模块，每个机械臂模块结构相同；本发明采用五节机械臂串联机构构型，每一节机械臂均采用斜置平行四边形机构和电动推杆举升机构实现机器人的高刚度和大工作空间，安装重力补偿机构和阻尼伸缩杆机构减小驱动器所需质量，同时能够提高运动稳定性；所提出的机器人结构紧凑、维护简单、工作空间大、刚度高，可在高约束、多障碍的非结构化环境工作，在管道检测、航天器、飞机以及核设施等设备的日常监测及维护维修方面具有良好应用前景。