一种GIS检修机器人机械臂路径规划方法及系统

本申请提供了一种GIS检修机器人机械臂路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，该所述方法包括：在第一根节点沿着预置步长向第一采样节点方向扩展得到第一中间节点；在第二根节点沿着预置步长向第二采样节点方向扩展得到第二中间节点；确定第一中间节点和第一根节点之间是否存在障碍物，第二中间节点和第二根节点之间是否存在障碍物；若均不存在障碍物，则确定第一中间节点和第二中间节点之间的距离是否大于预置距离；若第一中间节点和第二中间节点之间的距离小于或等于预置距离且第一中间节点和第二中间节点之间不存在障碍物，则根据搜索路径中的第一中间节点和第二中间节点生成机械臂的规划路径。