加速求解多自由度人体弹簧-集中质量模型的优化算法

本发明提供一种加速求解多自由度人体弹簧‑集中质量模型的优化算法，针对输入曲线取样点较多的情况，可以一次性加载完输入曲线并将之保存，之后通过匿名函数的语法多次代入该曲线到计算函数中。针对线性且等时间间隔的插值问题，写出插值点t与插值下标i之间的映射关系，通过dZ0＝w1·dZ0(i1)+w2·dZ0(i2)线性插值得到dZ0(t)；通过Z0＝w1·Z0(i1)+w2·Z0(i2)线性插值得到Z0(t)；该插值方法能够极大减少运算时间。针对二阶微分方程中的常数项系数，将二阶微分方程中降为一阶微分方程，化简得到更简单的形式，然后通过雅各比矩阵对各部分求偏导便可得到这些常数项系数的数值。本发明极大减少了多自由度人体弹簧‑集中质量系统运动方程的计算时间，有效地提高了计算效率。