一种基于遗传算法的语义地图匹配方法及系统

本发明属于大规模语义地图匹配领域，具体涉及一种基于遗传算法的语义地图匹配方法及系统。该包括：对于接收的点云地图A和B，基于几何与语义分布，确定潜在匹配点；将转换矩阵构建为个体，并建立适应度函数；依靠适应度函数评价个体优劣，使用选择交叉变异操作引导种群进化，实现地图的匹配。在去除数据噪声的同时最大限度地保留特征点，提高了计算速度和精度；通过半物体级几何特征描述方法，实现对应点之间的适应度计算；转换矩阵的优化问题建模为遗传算法，并提出了自适应变步长变异算法跳出局部最优，实现最大限度的全局最优。