基于改进A星算法的三维无人机路径规划方法及装置

本发明提供一种基于改进A星算法的三维无人机路径规划方法及装置。该方法包括：基于无人机从起始节点到当前节点的航程代价、高度代价以及地形威胁代价确定无人机从起始节点到当前节点的实际代价，航程代价用于评估无人机的飞行航迹带来的代价消耗，高度代价用于评估无人机的飞行高度变化带来的代价消耗，地形威胁代价用于评估山体和禁飞空域的危险度对无人机路径规划带来的代价消耗；基于实际代价，利用A星算法和节点冗余判断规划无人机从起始节点到目标节点的路径。本发明综合高度代价和地形威胁代价等进行无人理路径规划，能获得飞行能耗更少的三维无人机路径，并删除冗余的节点，得到更加平滑且能耗少的路径。