车道中心线提取方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车道中心线提取方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据预设轨迹源与路网之间的匹配结果，获取目标区域的路段轨迹；根据预设轨迹特征图的属性信息，将所述路段轨迹转换为轨迹特征图；其中，所述轨迹特征图包括密度图和/或航向图；从所述轨迹特征图中识别关于路段场景的第一车道中心线和关于路口场景的第二车道中心线，并根据识别结果获取所述目标区域的车道中心线。本申请通过分路口、路段场景提取车道中心线，可以有效提高车道中心线的提取精度。