一种基于中枢模式发生器的下肢步态轨迹规划方法

本发明涉及下肢机器人步态规划技术领域，具体涉及一种基于中枢模式发生器的下肢步态轨迹规划方法，包括：S1、采集多名健康者行走时髋、膝关节角度信息；S2、拟合不同关节、不同健康者的步态轨迹并获取其参数；S3、将参数输入已构建好的CPG模型，生成多条健康步态轨迹；S4、拟合相应关节的平均轨迹，作为初始参考轨迹控制外骨骼系统；S5、实时采集穿戴外骨骼的关节角度信息并反馈至CPG模型；S6、当穿戴外骨骼的步态相位与参考轨迹一致时，将参考轨迹作为控制外骨骼系统的最终轨迹；否则利用CPG模型调整参考轨迹相位值，重新控制外骨骼系统，直至相位一致。本发明大大缩短步态规划时长，使人体穿戴外骨骼进行康复训练更舒适。