车辆底盘状态估计模型训练方法、估计方法及装置

本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种车辆底盘状态估计模型训练方法、估计方法及装置，估计方法包括：获取驾驶室的实时运动数据及与驾驶室的实时运动数据对应的方向盘的实时转角；将驾驶室的实时运动数据和方向盘的实时转角输入车辆底盘状态估计模型，以得到车辆底盘状态估计模型输出的车辆底盘的位姿数据实时偏移量，以及底盘的实时运动数据和驾驶室的实时运动数据的实时差值；基于实时差值确定底盘的实时运动数据，基于位姿数据实时偏移量确定底盘的实时位姿数据，以得到底盘的实时状态。本发明能够根据驾驶室实时运动数据和方向盘的实时转角，准确地估计车辆底盘的实时运动状态，提高自动驾驶系统对车辆控制的稳定性和精确性。