一种面向煤矿非结构环境的长距离无线感知方法

本发明公开了一种面向煤矿非结构环境的长距离无线感知方法，通过智能探测机器人搭载一个定向发射天线和一对左右并排设置的接收天线、并在煤矿井下巷道内沿其长度走向方向按照设定间隔距离安装朝向同一方向的定向发射天线以及在煤矿井下巷道的巷壁上的最佳反射安装位置安装反射板，利用周期性工作的发射天线和接收天线进行探测，能够在灾害发生后根据被困人员的手势信号的振幅变化方向和信号源位置判断人员所在的具体位置，并结合平滑MUSIC算法和ISAR算法精确分离和分析反射信号，进而确定环境中的人员数量和相对位置，能够在复杂的煤矿井下巷道环境下保证信号的有效传输和检测，特别适用于灾后煤矿井下环境中寻找被困人员的救援探测。