一种基于深度强化学习的无人机多任务控制方法

本发明属于无人机控制技术领域，提供一种基于深度强化学习的无人机多任务控制方法，具体过程为：训练数据生成：构建定点控制任务的任务环境，在该环境中完成定点控制任务的控制器训练；构建避障任务的任务环境，在该环境中完成避障任务控制器训练；利用训练完成的定点控制任务的控制器和避障任务控制器，生成用于多任务智能体离线训练的交互数据；多任务智能体离线训练：利用所述交互数据进行多任务智能体离线训练；多任务智能体在线训练：构建多个单任务环境，将多任务智能体与所述多个单任务环境直接交互，利用所述交互数据进行多任务智能体的在线训练；利用训练好的多任务智能体作为无人机位置控制器，执行无人机多任务控制。