光学式触觉传感器

本申请提供了一种光学触觉感应器，包括弹性体、导光板、至少一个光源和成像镜头模块。导光板位于弹性体下方，并与弹性体连接。至少一光源位于导光板侧边，并提供光线，光线包括可见光或红外线。成像镜头模块包括电路板、感应器以及镜头，并位于导光板下方。其中弹性体设有第一表面及第二表面，第一表面与待测物接触，而第二表面与导光板接触，且第一表面为平面或曲面，第二表面则设有三维纹路。其中三维纹路设有对称或不对称，高度等高或不等高的表面形状，表面形状包括弦波形、三角形、椭圆形、抛物线、曲线或线形。