一种机器人开机定位方法、装置、计算机存储介质及终端

本申请属于机器人定位技术领域，涉及一种机器人开机定位方法及装置，方法包括：响应于机器人开机启动，获取传感器数据和地图数据；根据所述传感器数据和所述地图数据获取最优候选位姿；优化所述最优候选位姿并进行校验；输出校验后的最优候选位姿。本申请提供的机器人开机定位方法、装置、计算机存储介质及终端，通过似然域概率模型和分支定界算法计算最优候选位姿，能实现提升机器人开机定位初始化精度，增加定位初始化成功率，加强算法鲁棒性，并降低安装成本。