一种六自由度视觉抓取系统的机械臂及其自标定方法

本发明公开了一种六自由度视觉抓取系统的机械臂及其自标定方法，机械臂包括依次连接的第一旋转轴、升降轴、伸缩轴、第二旋转轴、翻滚轴、俯仰轴和末端执行器，末端执行器具有空间六自由度；机械臂自标定方法包括：构建末端执行器的局部坐标系，对机械臂末端的翻滚轴和俯仰轴进行轴零位标定；构建机械臂的空间坐标系，对机械臂的第一旋转轴、升降轴、伸缩轴、第二旋转轴进行轴零位标定。本发明依靠自身所具有的传感器完成自标定流程，无需使用外部专业测量装置，降低机械臂标定零位成本。