基于时变干扰估计的电助力自行车控制方法

本发明涉及一种基于时变干扰估计的电助力自行车控制方法，属于交流伺服系统领域。本发明所提出的控制方法为复合控制方法，包括连续滑模控制和广义比例积分观测器两大部分。连续滑模控制包括滑模面和滑模速度控制器，目的是保证电助力自行车系统的闭环稳定性；广义比例积分观测器用来观测电助力自行车系统的外部扰动和参数变化，并作为前馈项引入连续滑模控制中实现复合控制。复合控制方法能够在电助力自行车系统存在有界参数变化和负载扰动的情况下实现高性能速度跟踪控制。本发明所提出的复合控制方法能有效地减小传统滑模控制导致的抖振，具有良好的动静态性能和鲁棒性能，并能适应多种工况，如：陡坡、风阻等情况，有效提升骑行体验。