一种基于环境判断的UWB/IMU融合定位方法

本发明涉及一种基于环境判断的UWB/IMU融合定位方法，包括以下步骤：（1）采集UWB与IMU的数据信息，包括UWB的位置信息与IMU的位置信息、速度信息、姿态信息；（2）使用粒子群优化算法，对根据UWB解算的位置坐标，进行优化；（3）将优化后的坐标信息与IMU捷联惯导系统推算的载体状态信息进行融合，引入自适应因子实时更新噪声矩阵，并增加阈值判断当前环境信息，实现对传统UKF融合定位算法的改进，提高定位系统在不同噪声环境下的定位精度。